1818 年 - 卡爾·馮·德萊斯發明的“跑步機”或“花花公子馬”。這種機器由騎手雙腳著地推動。由于沒有踏板、轉向機構和剎車，操縱起來很困難，甚至很危險。
自行車的雛形
1850 年 - 第一輛三輪車誕生，讓駕駛更加穩定。
第一輛三輪自行車
1860 年 - 埃內斯特·米肖和皮埃爾·拉勒芒發明了第一輛真正的自行車，被稱為 velocipede。
。 1861 年 - 包括曲柄和踏板，但尚未配備剎車，導致了許多危險的“頭部撞擊”。
第一輛沒有剎車的自行車
1870 年 - 發明了便士法新自行車。自行車的名字源于車輪形似兩枚硬幣，一枚便士和一枚法新并排擺放，前者明顯大于后者。這種自行車不穩定，上下車極其困難，前輪用于提供動力和轉向。考慮到這一點，它并不是一臺理想或高效的機器。后輪太夸張?了?。
夸張的后輪
1885 年 - 約翰·肯普·斯塔利 (John Kemp Starley) 發明的安全自行車，其特點是兩個輪子大小相同，后輪由鏈條連接和驅動。這使得自行車可以使用較小的車輪，效率更高。這項發明之所以得名，原因顯而易見，因為它的重心較低，比普通四輪自行車更安全。
接近現代自行車
1894 年——Betty Bloomers 開始流行。女性不再局限于三輪車，可以穿著長裙舒適地騎行。
第一輛女性自行車
1903 年-發明內齒輪轂。
內齒輪轂
1920 年 - 兒童自行車發明。這種設計重約 65 磅，真的?重?，孩子們?能?騎的?動嗎?？模仿了機動車的一些方面，因為汽車比自行車更受歡迎。
第一輛兒童自行車
1930 年 - Schwinn 增加了彈簧叉和寬輪胎，以應對青少年男孩的濫用。這后來成為山地自行車的初步設計。
2000-電動自行車。
2000- 太陽能自行車- 由 Miroslav Miljevic 設計，包含太陽能電池。專為通勤者設計，這樣當他們將自行車停在外面一整天時，就不必騎車回家了。