由于Galant和Lancer Evo在WRC賽事中屢獲佳績，加上RV休閑風潮興起，三菱汽車在高性能車領域投入大量精力和資金進行研發。因此，1996年隨著第八代Galant的問世，三菱也推出了空間利用更靈活且性能優異的旅行版Legnum。

Legnum以Galant為基礎，在C柱之后增加車廂結構，軸距達到2650毫米。然而，由于車頭較長，使得乘坐空間有限。頂級款型號為VR-4，車身尺寸為4710×1740×1450毫米，比一般型號的4670×1740×1500毫米更長且更低，主要差異體現在前后保險杠及輪胎尺寸/懸掛系統上。為了營造RV休閑風格，裝上車頂架后比Galant高出了30毫米。由于車頂向后延伸，Legnum的風阻系數為0.33，高于Galant的0.29，這也影響了油耗和高速行駛的平順性。

Legnum的車型等級分為ST、ST-R、VIENTO和VR-4四種，內飾布局與普通Galant相同，有米色和黑色兩種選擇，并配備木紋飾板、恒溫空調、六片CD音響主機換片箱、冷光儀表、真皮電動座椅、雙前座SRS氣囊以及側面氣囊等。

底盤懸掛方面采用前后麥弗遜結構設計，搭配附屬的五連桿支架，大幅提升了直線與過彎時的高速行駛穩定性。然而，正因為后懸掛結構變得復雜，所需空間更多，因此占用了不少后方行李廂空間，使行李廂橫向長度變短，降低了一些便利性。所幸后座椅背可做6/4分離前傾，增加了一些靈活運用的可能。除了VR-4配置四輪驅動系統外，其他車型都采用前置前驅設計，但從1996年12月起，所有搭載V6引擎的車型都配備了四輪驅動系統。

動力方面，原廠為消費者提供了多種選擇，包括一款當時全新開發、代號為4G93的1834cc GDI缸內直噴直列四缸汽油引擎（150馬力），以及代號6A12的1998ccV6 SOHC自吸引擎（145馬力）、代號6A13的2498cc V6 SOHC 24氣門自吸引擎（175馬力），和最為強勁且配備中冷器的代號6A13的2498cc V6 DOHC 24氣門雙渦輪增壓引擎（260馬力/280馬力），并可搭配五速手動或四速手自一體變速系統。后來針對頂級VR-4增加了四速自動擋車型，為了保護變速箱，馬力輸出調整至260馬力，但在1998年又調回280馬力。

為了讓頂級VR-4的操控性與駕駛樂趣達到最高水平，特地將Lancer Evo所擁有的AYC動態控制系統、ASC動態防滑控制系統和TCL循跡系統列為標配。

雖然Legnum經歷了小改款并推出多款特殊版車型，但由于銷售不佳，于2002年夏天停產。Legnum在北美和歐洲市場也有少量銷售，不過頂級的VR-4并不在這些市場的銷售行列中。